机器人减速机，也称为齿轮箱或变速箱，是一种机械装置，用于降低输入轴的速度并增加输出轴的扭矩。在机器人技术中，减速机是连接伺服电机和机器人关节的关键组件。
其中，RV减速器与谐波减速器是机器人领域最常用的两种减速器类型。它们都属于精密减速器，具有体积小、传动比高、精密度高等特点，广泛应用于人形机器人的各个主要关节，如肩部、肘部、腿部、腕部、腰部、颈部等。
以下是机器人减速机的主要功能和作用：
1.速度降低：减速机通过一系列齿轮或谐波传动机构将高速旋转的伺服电机转速降低到适合机器人关节运动的速度。这样可以确保关节在需要低速、高扭矩操作时能够精确控制运动。
2.扭矩放大：减速机通过机械传动比来增大输出扭矩，使得机器人能够在承受较大负载或执行需要大力矩的任务（如抓取重物、进行高强度装配等）时保持足够的动力。
3.精度提升：高质量的减速机能够提供高精度的传动，这对于保证机器人在重复定位和精密操作中的准确性至关重要。减速机的制造精度直接影响到机器人的整体运动性能和工作质量。
4.能量传输效率：尽管减速机引入了一些能量损失，但设计优良的减速机能够实现较高的传动效率，减少能量浪费，并确保伺服电机的功率得到有效利用。
5.增强系统稳定性：减速机通过增加转动惯量和减小电机负载变化的影响，有助于提高机器人系统的动态稳定性和抗扰动能力。
6.延长电机寿命：使用减速机可以减轻伺服电机在高扭矩条件下的工作负担，从而延长电机的使用寿命，并降低维护和更换成本。
7.多样的安装和配置选项：根据机器人的设计需求，减速机有多种类型和尺寸可供选择，包括但不限于RV减速机、谐波减速机、行星减速机等，以适应不同的关节结构和负载要求。
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模拟输出模件
